城市中，使用車輛在固定導(dǎo)軌上運(yùn)行并主要用于城市客運(yùn)的交通系統(tǒng)稱為城市軌道交通。

     按軌道空間位置劃分，可分為地鐵通道、地面鐵路和高架鐵路。
     按軌道形式劃分，可分為重軌鐵路、輕軌鐵路和獨(dú)軌鐵路。
     按支撐導(dǎo)向制式劃分，可分為鋼輪雙軌、膠輪單軌和膠輪導(dǎo)軌系統(tǒng)。
     按小時(shí)單向運(yùn)能劃分，可分為大運(yùn)量系統(tǒng)、中運(yùn)量系統(tǒng)和小運(yùn)量系統(tǒng)。
     按路權(quán)專用程度劃分，可分為線路全封閉型、線路半封閉型和線路不封閉型。
     按服務(wù)區(qū)域分類劃分，可分為市郊鐵路。室內(nèi)鐵路和區(qū)域快速鐵路。

地下鐵道（地鐵）

地鐵泛指高峰時(shí)單向客運(yùn)量在3~7萬人次/h左右的大容量軌道交通系統(tǒng)。該系統(tǒng)在市區(qū)內(nèi)多為地下隧道線。

輕軌鐵路（輕軌）

輕軌泛指高峰時(shí)單向客運(yùn)量在1~3萬人次/h的中等客運(yùn)量軌道交通系統(tǒng)。因其車輛軸重較輕和對軌道施加的載荷輕而得名。

有軌電車

有軌電車是一個(gè)由電力牽引、輪軌導(dǎo)向、單車或兩輛鉸接運(yùn)行在城市路面線路上的低運(yùn)量城市軌道交通系統(tǒng)。

市郊鐵路

市郊鐵路是指把城市市區(qū)與郊區(qū)、尤其是遠(yuǎn)郊區(qū)聯(lián)系起來的城市軌道交通系統(tǒng)。

獨(dú)軌鐵道

獨(dú)軌鐵道是指車輛在一根軌道上運(yùn)行的一種城市軌道交通系統(tǒng)。通常分為跨座式和懸掛式兩種

磁懸浮交通系統(tǒng)

磁懸浮交通系統(tǒng)是指一種非粘著、用直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)列車運(yùn)行的新型軌道交通系統(tǒng)。